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1.5 Pilote automatique
Solo utilise un pilote automatique Pixhawk 2 utilisant le logiciel ArduPilot Copter. ArduPilot est une commande de
vol open source basée sur le protocole de communication MAVlink. Pixhawk 2 s’exécute sur un processeur ARM
Cortex-M4 STM32F427 avec 2 Mo de mémoire flash et 256 Ko de RAM. Combiné avec un réseau d’interfaces
CAN, I2C, SPI, PWM et UART, Pixhawk 2 emploie une suite de capteurs embarqués pour calculer l’orientation et le
mouvement du Solo en vol. Ces données sont entrées dans les algorithmes d’évaluation de la navigation à inertie et
de la position d’ArduPilot et combinées avec des entrées de commande pour envoyer des commandes au système
de propulsion du Solo.
1.6 Propulsion
Solo utilise quatre moteurs 880 K
v
sans contact glissant et quatre hélices auto-bloquants pour la propulsion. Pour
plus d’efficacité aérodynamique et de contrôle, deux moteurs tournent dans le sens des aiguilles d’une montre
et deux autres tournent dans le sens inverse des aiguilles d’une montre. La navigation aérienne est réalisée en
combinant la propulsion des quatre moteurs pour actionner les commandes de vol le long des axes de roulis,
tangage et lacet.
Chacun des quatre moteurs est numéroté par une marque sur le bras. Ces numéros correspondent aux calculs de
pilote automatique pour ces commandes et sont utilisés pour indiquer des procédures de remplacement de moteur.
Chaque moteur est commandé par un contrôleur électronique de vitesse qui régule la rotation des moteurs pour
atteindre la vitesse commandée par le pilote automatique.
Figure 1.6.10.1: Ordre des étapes moteur du Solo
1.7 Significations des voyants
Les quatre voyants du Solo indiquent son statut pendant le démarrage et en vol.
•
Blanc fixe (avant) et rouge (arrière) :
Prêt à voler, configuration standard de vol
•
Blanc clignotant (avant) et rouge (arrière) :
Solo vole en mode pilote automatique
•
Rouge clignotant à l’avant et l’arrière en alternance :
Signal de la manette perdu
•
Arc-en-ciel clignotant :
Mise à jour en cours
•
Vert fixe, puis s’éteignant un par un :
Démarrage réussi
•
Vert fixe sans s’éteindre automatiquement :
Démarrage non réussi, veuillez redémarrer le Solo
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