Table of Contents
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3HAC022032-001 Revision: E
© Copyri
ght
200
4-2008 ABB.
All rights reserved.
2.5.1 Customer connection on robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.5.2 Customer connections on upper arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.6.1 Installation of IRB4400 in a water jet application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.6.2 Commissioning (Foundry Prime). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.2.1 Specification of maintenance intervals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.2.2 Maintenance schedule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.3.1 Inspection of mechanical stop, axis 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.3.2 Inspection of air hoses (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3.3 Replacement of battery pack, measuring system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.3.4 Cleaning of manipulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4.1 Oil in gearbox unit, axis 1-2-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.4.2 Inspection of oil levels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.4.3 Oil change, gearbox axis 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.4.4 Oil change, gearbox axis 5 and 6 (all robot versions except IRB 4400/L10) . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.4.5 Oil change, gearbox axis 5 and 6 (IRB 4400/L10 only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2.1 Performing a leak-down test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.2.2 Mounting instructions for bearings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.2.3 Mounting instructions for seals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.3.1 Replacement of cable harness, axes 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.3.2 Replacement of cable harness, axes 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.3.3 Replacement of complete arm system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.4.1 Replacement of complete upper arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.4.2 Replacement of wrist unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.4.3 Replacement of arm house unit, axis 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
4.4.4 Replacement of mechanical stop, axis 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.4.5 Replacement of signal cabling, upper arm (option 042) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.4.6 Measuring the play, axis 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.4.7 Measuring the play, axis 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4.5.1 Replacement of lower arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.5.2 Replacement of tie rod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.5.3 Replacement of parallel arm / Replacement of bearing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.6.1 Replacement of balancing device. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
4.6.2 Replacement of serial measurement unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.6.3 Replacement of pushbutton unit for brake release . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
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Page 314: ... Copyright 2004 2006 ABB All rights reserved Feed Back Axis 1 3 Sheet 104 ...
Page 315: ... Copyright 2004 2006 ABB All rights reserved Motor Axis 4 6 Sheet 105 ...
Page 316: ... Copyright 2004 2006 ABB All rights reserved Feed Back Axis 4 6 Sheet 106 ...
Page 317: ... Copyright 2004 2006 ABB All rights reserved Customer Connection Sheet 107 ...
Page 318: ... Copyright 2004 2006 ABB All rights reserved Pos Indicator Axis 1 Option Sheet 108 ...
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