DAGU Playful Puppy, Instruction Manual

The 

speed

 and 

stepsize

 constants can be used to change the gait of the robot. Bigger steps need more time for the 

servo to move but cover more ground. Smaller steps can be completed quicker and might offer smoother movement. 
Making the speed value smaller will make the robot faster but if it is too small then the servos will not keep up and the 
robot will not walk properly.

The  constant 

bestdistance

  is  the  average  distance  the  robot  tries  to  maintain  between  itself  and  the  object  it  is 

tracking. Bigger values = smaller distance. Closer distances make it easier to maintain a lock on the object. 

The constant 

distancemax

 is the maximum distance an object can be before the robot ignores it. If this value is too 

small then the robot will confuse ambient light for an object. The smaller the value, the greater the distance.

LRscalefactor

 and 

UDscalefactor

 are used to adjust how quickly the head moves in response to an object. In most 

cases you do not need to adjust these values. If the head moves too quickly it can overshoot and the head will tend to 
vibrate or constantly shake. Too slow and the robot will loose it's lock on a moving object. If you make changes to the 
code that affect how quickly the main loop repeats then these values may need adjustment to compensate.

IRdelay

 is the time in microseconds needed for the photo transistors in the compound eye to respond to changes in 

the IR light when the IR LEDs turn on or off. Increasing this value may improve the robot's sensitivity a bit but it will 
also make the robot slower and less responsive.

Understanding the code (cont.)

The  second  tab  is  [

Constants.h

].  This  tab  contains  definitions  for  constant  values  that  do  not  change  when  the 

program is running. In this tab we can set the center position of each servo and experiment with some other values 
that affect the way the robot walks and tracks movement. 

Normally the servos should be centered at 1500. If they need a big adjustment you should re-seat the servo horn. For 
fine adjustment (+/- 200) you can change the center values in this tab.

The 

Boredom

  constant  determines  how  long  the  robot  will  wait  for  you  to  play  with  it  before  it  gets  bored  and  sits 

down. 3000 milliseconds = 3 seconds.

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