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© Festo Didactic

 

8030737 

3

 

Gabelstapler 

 

 

 
 

3.1

 

Funktion 

Mit dem Modul Gabelstapler agiert Robotino

®

 wie ein konventionelles Förderfahrzeug. Der Motor des 

Gabelstaplers wird an den 4. Motoranschluss von Robotino

®

 angeschlossen. Es sind 2 Endlagensensoren 

und eine Schaltfahne angebracht, um dem maximalen Arbeitsbereich zu definieren. Die Endlagen sind nur 
softwaretechnisch realisiert. 
 
Mit Hilfe von Robotino

®

 View können Sie die Achse innerhalb des Arbeitsbereichs bewegen und mit 

unterschiedlichen Geschwindigkeiten verfahren. 
 
Um in Robotino

®

 View Positionen des Gabelstaplers zu speichern, gehen Sie folgendermaßen vor: 

 

Fahren Sie die Aufnahme auf den niedrigsten Punkt. 

 

Setzen Sie den Positionswert des Funktionsbausteins Drehgebereingangs auf 0. 

 

Fahren Sie mit Robotino

®

 View den Gabelstapler in die gewünschte Position. Verwenden Sie hierzu den 

Funktionsbaustein Leistungsausgang. 

 

Tragen Sie sich den aktuellen Positionswert des Drehgebers in einer Konstante ein, um später einen 
Soll-Ist-Vergleich durchzuführen. 

 

Sie können auch inkrementell verfahren, wenn Sie die Ist-Position nach jedem Verfahren auf 0 
zurücksetzen. 

 
Bitte beachten Sie immer, dass Sie die Endlagen der Linearachse in Ihrem Robotino® View Programm 
beachten. 
 
 

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Page 7: ...ensoren einbauen wollen sollten Sie diese zuerst montieren Montieren Sie das Modul an die vier markierten Gewinde der Adapterplatte Setzen Sie das Modul in die Ladebucht des Robotino Befestigen Sie da...

Page 8: ...Kommandobr cke an Die Leitungen vom Motor werden in der Ladebucht Inkrementalgeber links 2 und die Spannungsversorgung rechts 3 von Robotino angeschlossen Der optische Sensor wird wie folgt angeschlos...

Page 9: ...sich die Finger einklemmen 3 5 Optionale Montage Der Robotino bietet durch eine Erweiterung mit S ule und Segmenten die M glichkeit die Module auf verschiedene Ebenen und Positionen zu montieren Hierf...

Page 10: ...Gabelstapler 10 Festo Didactic 8030737...

Page 11: ...m Festo Didactic has been developed and manufactured exclusively for training and vocational education in the fields of automation and technology The respective training companies and or trainers must...

Page 12: ...ontact Modifications to the wiring or conversions in the command bridge are carried out at your own risk and nullify the warranty Only use genuine spare parts Disconnect charger from Robotino after ch...

Page 13: ...avel at different speeds Proceed as follows in order to save the forklift positions to memory in Robotino View Move the forks to the lowest possible point Set the position value to 0 at the rotary enc...

Page 14: ...install opto electric sensors this should be done first Mount the module on the four threads identified on the adapter plate Place the module into the Robotino loading bay Secure the module at both si...

Page 15: ...on the command bridge The cables from the motor are connected in Robotino s loading bay incremental encoder left 2 and power supply right 3 The opto electric sensor is connected as follows Brown 24 V...

Page 16: ...t caught in the mechanism 3 5 Optional assembly An expansion consisting of a mounting column and a mounting platform provides Robotino users with the opportunity of mounting the modules at different l...

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