Global Specialties ARX-MSP, Manual

Fig. 13: Completed  and placed Extension Board

Note

: Initially the terminals VCCOUT1/2, GNDOUT1/2 and ADC2OUT/ADC3OUT will not be 

needed. Additionally to the fixing hole at the PCB, these terminals may later be used to connect two 
distance   sensors   in   a   triangulation-sensor-system.   This   will   allow   the   ASURO   to   apply   an 
autonomous navigation system and to be searching metallic objects as well. 
For more details please consult “More Fun with ASURO, Volume II”. Instead of attaching the 
triangulation-sensors   directly   to   the  ASURO-PCB,   you   will   now   have   to   attach   these   to   the 
extension board. 

2.6 Startup procedure

Having attached the ping-pong ball including the coil and having completed the PCB-assembly, you 
can now insert the PCB into the (deactivated!) robot. Please check the isolation of the components 
carefully: none of the components at the ASURO-PCB are to short-circuit the metallic areas of the 
extension board. The coil cabling is to be guided from below the PCB to the side of the screw 
terminal CON1 and may now be attached to the screw terminal. In this case the polarity may be 
neglected. 
In   order   to   view   the   oscillations   in   the   resonator   circuit,   you   enter   the   following   program 
(MinesweeperTest1):

#include "asuro.h"

extern volatile unsigned char count72kHz;

int main(void)
{

unsigned char oscillation;
Init();

DDRD &= ~(1<<2); // Change Port D Pin 2 to input
StatusLED(OFF);

while(1)
{

count72kHz=0;
oscillation = FALSE;