CANopen - Schnittstellenbeschreibung
HYDAC ELECTRONIC GMBH
07.10.2010
Mat. Nr. 669824
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5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
Das CANopen System wird in Bustopologie mit Abschlusswiderständen (120 Ohm)
am Anfang und am Ende verkabelt. Stichleitungen sollten möglichst vermieden
werden. Das Kabel ist als geschirmtes Twisted Pair Kabel auszuführen und sollte eine
Impedanz von 120 Ohm und einen Widerstand von 70 m /m haben. Die
Datenübertragung erfolgt über die Signale CAN-H und CAN-L mit einem
gemeinsamen GND als Datenbezugspotential. Optional kann auch die
Versorgungsspannung mitgeführt werden.
In einem CANopen Netzwerk können maximal
127
Teilnehmer angeschlossen
werden. Das Mess-System unterstützt den Node-ID Bereich von 1–127. Die
Übertragungsgeschwindigkeit lässt sich per LSS-Protokoll einstellen und unterstützt
die Baudraten 20 kbit/s, 125 kbit/s, 500 kbit/s und 1 Mbit/s.
Die Länge eines CANopen Netzwerkes ist abhängig von der
Übertragungsgeschwindigkeit und ist nachfolgend dargestellt:
Kabelquerschnitt
20 kbit/s
125 kbit/s
500 kbit/s
1 Mbit/s
0.25 mm
2
– 0.34 mm
2
2500 m
500 m
100 m
25 m
Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, sind die
-
ISO 11898,
-
die Empfehlungen der CiA DR 303-1
(CANopen cabling and connector pin assignment)
-
und sonstige einschlägige Normen und Richtlinien zu beachten!
Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien
in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!
