LIQUID ROBOTICS Wave Glider SV3, Customer Training Manual

Customer Training Guide  

Pre-Launch  Wave Glider® SV3

08033 Rev A

22 

Thrudder Compass Correction: 

Auto filled



  The system has been converted from manually entering compass heading corrections to 

a new automated system. 

In the information box the text should read “Thrudder 

compass is NOT corrected”. 

Fixed heading test (spin):

(Option 1)

 WGMS 

– Follow Fixed Heading – Heading (deg) Example (270) – Enter command 

reason 

– Set Com Channel - Click Send – Once command has acted, physically spin glider and 

see if it aligns with the heading given. (Ensure Auto Avoidance is turned OFF) 
  

(Option 2)

 OBSP - Operate - Thrudder - Heading (Set Heading) - Set Rudder Heading  

Note: Double check fixed headings by looking at Desired Heading (deg) and Sub Heading (deg) 
SH. Once aligned 5 degrees difference between the two is OK. This test is performed to 
observe that the Thrudder moves as expected once in the water.  

Desired Heading (minus) Actual Heading = Navigation Error  



  Navigation Error (times) 80% (No Thrust)  50% (Thrust) = Rudder Angle  



  Example: Desired Heading = 260° - Actual Heading = 270° / Navigation Error = 10° 

1.  Rudder Angle = 8° (No thrust/Pre-Launch)   

 
Note: It is possible to change these parameters in the OBSP 

– Operate – Thruster – It is NOT 

recommended to change these factory settings.  
 

Waypoint course test (spin):

  
 At Liquid Robotics (Sunnyvale) there are 4 waypoints dropped around the corners of the 
building. They then set vehicles on the sequential course and roll the Wave Glider to the points 
making sure they navigate in each direction, and change direction once in the arrival distance 
range.   
 
At Liquid Robotics (Hawaii) the WG is set on the sequential course that it will be running while 
on mission. The glider is then rotated in a circle to view the Thrudder operating while targeting 
the first initial WP.  
 



  WGMS 

– Follow Sequential Course – From Waypoint (X) - To Waypoint (Y) - Target 

Waypoint will be the waypoint the glider will go to first. 

– Enter command reason – Set 

Com Channel - Click Send - Physically spin/turn the glider to see if it will target the 
desired waypoint. (Ensure Auto Avoidance and Line Following are turned OFF) 

  
Note: There needs to be 

WP’s loaded onto the WG and WGMS before this process can take 

place.