C
ONTENTS
iii
Brush Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
Brushless Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Step-and-Direction Controlled Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Connections to Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Open-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Closed-loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
Connections for Dual-Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
PCI
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Connections to Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Brush Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Brushless Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
Step-and-Direction Controlled Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
Connections to Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
Open-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
Closed-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
Connections for Dual-Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
Connections for Encoder Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
5
C
ONNECT
STC
S
TO
D
ISCRETE
I/O
Dedicated and User I/O Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Opto-Isolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
(PCX, V6U, 104X, CPCI, STD only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Output Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Analog Input Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
(PCX, CPCI, STD, V6U Only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Low Pass Filters on Analog Inputs (V6U only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
8254 Counter Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
(PCX, CPCI, STD, V6U Only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
Home and Limit Switch Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
PCI/DSP Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
Opto-Isolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
Opto-Circuit Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
Dedicated I/O - PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
Output Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
Amplifier Enable Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
In_Position Output Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
Input Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
Amplifier Fault Input Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
Home and Limit Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
Bi-Directional User I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
Analog Input Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
6
T
EST
S
YSTEM
Closed-Loop Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Step 1: Connect Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
Step 2: Test Encoder Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
Step 3: Connect the Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
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