Mitsubishi RP-1AH Series, Instruction Manual

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5-

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-46   

46   

46   

46   

Maintenance and inspection procedures

Maintenance and inspection procedures

Maintenance and inspection procedures

Maintenance and inspection procedures

5

55

5Maintenance and Inspection

Maintenance and Inspection

Maintenance and Inspection

Maintenance and Inspection

■

Inspection method

■

Inspection method

■

Inspection method

■

Inspection method

1

) Confirm that the robot controller power is OFF.

1

) Confirm that the robot controller power is OFF.

1

) Confirm that the robot controller power is OFF.

1

) Confirm that the robot controller power is OFF.

2) Following "Fig. 5-3 Installing/removing the cover" on page 40, remove the No. 

1

 arm covers (L) and (R).

2) Following "Fig. 5-3 Installing/removing the cover" on page 40, remove the No. 

1

 arm covers (L) and (R).

2) Following "Fig. 5-3 Installing/removing the cover" on page 40, remove the No. 

1

 arm covers (L) and (R).

2) Following "Fig. 5-3 Installing/removing the cover" on page 40, remove the No. 

1

 arm covers (L) and (R).

3) Visually check that the symptoms listed in "(

1

) Timing belt replacement period" on page 42 above have not 

3) Visually check that the symptoms listed in "(

1

) Timing belt replacement period" on page 42 above have not 

3) Visually check that the symptoms listed in "(

1

) Timing belt replacement period" on page 42 above have not 

3) Visually check that the symptoms listed in "(

1

) Timing belt replacement period" on page 42 above have not 

occurred on the belt.

occurred on the belt.

occurred on the belt.

occurred on the belt.

4) Refer to "(5) Timing belt tension" on page 48 for the belt tension, and confirm that the belt deflection is 

4) Refer to "(5) Timing belt tension" on page 48 for the belt tension, and confirm that the belt deflection is 

4) Refer to "(5) Timing belt tension" on page 48 for the belt tension, and confirm that the belt deflection is 

4) Refer to "(5) Timing belt tension" on page 48 for the belt tension, and confirm that the belt deflection is 

adequate.

adequate.

adequate.

adequate.

■

Adjustment method

■

Adjustment method

■

Adjustment method

■

Adjustment method

1

) Carry out steps 

1

) and 2) in the "

■

 Inspection method" above.

1

) Carry out steps 

1

) and 2) in the "

■

 Inspection method" above.

1

) Carry out steps 

1

) and 2) in the "

■

 Inspection method" above.

1

) Carry out steps 

1

) and 2) in the "

■

 Inspection method" above.

2) Loosen the two idler screws 

1

. (Do not loosen too far.)

2) Loosen the two idler screws 

1

. (Do not loosen too far.)

2) Loosen the two idler screws 

1

. (Do not loosen too far.)

2) Loosen the two idler screws 

1

. (Do not loosen too far.)

3) While checking the timing belt 2 tension degree, move the idler 3 in the direction of the arrow in the drawing 

3) While checking the timing belt 2 tension degree, move the idler 3 in the direction of the arrow in the drawing 

3) While checking the timing belt 2 tension degree, move the idler 3 in the direction of the arrow in the drawing 

3) While checking the timing belt 2 tension degree, move the idler 3 in the direction of the arrow in the drawing 

until it is at the adequate tension position given in "(5) Timing belt tension" on page 48. 

until it is at the adequate tension position given in "(5) Timing belt tension" on page 48. 

until it is at the adequate tension position given in "(5) Timing belt tension" on page 48. 

until it is at the adequate tension position given in "(5) Timing belt tension" on page 48. 

4) When moved in the direction of arrow a, the belt will be tensed, and when moved in the direction of arrow b, 

4) When moved in the direction of arrow a, the belt will be tensed, and when moved in the direction of arrow b, 

4) When moved in the direction of arrow a, the belt will be tensed, and when moved in the direction of arrow b, 

4) When moved in the direction of arrow a, the belt will be tensed, and when moved in the direction of arrow b, 

the belt will be loosened.

the belt will be loosened.

the belt will be loosened.

the belt will be loosened.

5) Do not loosen the belt too much causing it to come off the timing pulleys 4 and 5, or deviate the belt and 

5) Do not loosen the belt too much causing it to come off the timing pulleys 4 and 5, or deviate the belt and 

5) Do not loosen the belt too much causing it to come off the timing pulleys 4 and 5, or deviate the belt and 

5) Do not loosen the belt too much causing it to come off the timing pulleys 4 and 5, or deviate the belt and 

pulley teeth engagement when adjusting the tension. Doing so could cause the machine system's origin to 

pulley teeth engagement when adjusting the tension. Doing so could cause the machine system's origin to 

pulley teeth engagement when adjusting the tension. Doing so could cause the machine system's origin to 

pulley teeth engagement when adjusting the tension. Doing so could cause the machine system's origin to 
deviate.

deviate.

deviate.

deviate.

6) After adjusting, securely tighten the two idler installation screws 

1

. If the idler is improperly tightened, it 

6) After adjusting, securely tighten the two idler installation screws 

1

. If the idler is improperly tightened, it 

6) After adjusting, securely tighten the two idler installation screws 

1

. If the idler is improperly tightened, it 

6) After adjusting, securely tighten the two idler installation screws 

1

. If the idler is improperly tightened, it 

could loosen due to vibration.

could loosen due to vibration.

could loosen due to vibration.

could loosen due to vibration.

■

Replacement method

■

Replacement method

■

Replacement method

■

Replacement method

1

) Carry out steps 

1

) and 2) in the "

■

 Inspection method" above.

1

) Carry out steps 

1

) and 2) in the "

■

 Inspection method" above.

1

) Carry out steps 

1

) and 2) in the "

■

 Inspection method" above.

1

) Carry out steps 

1

) and 2) in the "

■

 Inspection method" above.

2) Loosen the two idler screws 

1

.

2) Loosen the two idler screws 

1

.

2) Loosen the two idler screws 

1

.

2) Loosen the two idler screws 

1

.

3) Refer to "(2) Inspecting, adjusting and replacing the upper base timing belt" on page 43, and remove the 

3) Refer to "(2) Inspecting, adjusting and replacing the upper base timing belt" on page 43, and remove the 

3) Refer to "(2) Inspecting, adjusting and replacing the upper base timing belt" on page 43, and remove the 

3) Refer to "(2) Inspecting, adjusting and replacing the upper base timing belt" on page 43, and remove the 

timing belt on the upper base.

timing belt on the upper base.

timing belt on the upper base.

timing belt on the upper base.

4) Remove the two 7 installation screws for the 6 pulley housing fixing the pulley on the front of the robot at 

4) Remove the two 7 installation screws for the 6 pulley housing fixing the pulley on the front of the robot at 

4) Remove the two 7 installation screws for the 6 pulley housing fixing the pulley on the front of the robot at 

4) Remove the two 7 installation screws for the 6 pulley housing fixing the pulley on the front of the robot at 

the upper base.

the upper base.

the upper base.

the upper base.

5) Pull the shaft installed on the pulley in the direction of the arrow in the drawing, and remove the belt. (If the 

5) Pull the shaft installed on the pulley in the direction of the arrow in the drawing, and remove the belt. (If the 

5) Pull the shaft installed on the pulley in the direction of the arrow in the drawing, and remove the belt. (If the 

5) Pull the shaft installed on the pulley in the direction of the arrow in the drawing, and remove the belt. (If the 

shaft is rigid and cannot be removed, screw the 7 installation screws, removed previously, into the two 8 

shaft is rigid and cannot be removed, screw the 7 installation screws, removed previously, into the two 8 

shaft is rigid and cannot be removed, screw the 7 installation screws, removed previously, into the two 8 

shaft is rigid and cannot be removed, screw the 7 installation screws, removed previously, into the two 8 
M3 screw holes, and tighten each equally. The pulley housing will come off easier.)

M3 screw holes, and tighten each equally. The pulley housing will come off easier.)

M3 screw holes, and tighten each equally. The pulley housing will come off easier.)

M3 screw holes, and tighten each equally. The pulley housing will come off easier.)

6) nstall the new timing belt. Also install the timing belt on the upper base.

6) nstall the new timing belt. Also install the timing belt on the upper base.

6) nstall the new timing belt. Also install the timing belt on the upper base.

6) nstall the new timing belt. Also install the timing belt on the upper base.
7) Adjust the tension referring to  "(5) Timing belt tension" on page 48.  

7) Adjust the tension referring to  "(5) Timing belt tension" on page 48.  

7) Adjust the tension referring to  "(5) Timing belt tension" on page 48.  

7) Adjust the tension referring to  "(5) Timing belt tension" on page 48.  
8) After replacing the belt, refer to "5.5 Resetting the origin" on page 55, and reset the origin.

8) After replacing the belt, refer to "5.5 Resetting the origin" on page 55, and reset the origin.

8) After replacing the belt, refer to "5.5 Resetting the origin" on page 55, and reset the origin.

8) After replacing the belt, refer to "5.5 Resetting the origin" on page 55, and reset the origin.
9) Inspecting, adjusting and replacing the timing belt in No. 2 arm

9) Inspecting, adjusting and replacing the timing belt in No. 2 arm

9) Inspecting, adjusting and replacing the timing belt in No. 2 arm

9) Inspecting, adjusting and replacing the timing belt in No. 2 arm