Mitsubishi RP-1AH Series, Instruction Manual

5

55

5-

--

-50   

50   

50   

50   

Maintenance and inspection procedures

Maintenance and inspection procedures

Maintenance and inspection procedures

Maintenance and inspection procedures

5

55

5Maintenance and Inspection

Maintenance and Inspection

Maintenance and Inspection

Maintenance and Inspection

(2) Lubrication method 

(2) Lubrication method 

(2) Lubrication method 

(2) Lubrication method of J

1

, J2 axis reduction gears

of J

1

, J2 axis reduction gears

of J

1

, J2 axis reduction gears

of J

1

, J2 axis reduction gears

1

) Set the robot to the posture shown in Fig. 5-

1

0. Take care not to put the ball screw spline axis near the 

1

) Set the robot to the posture shown in Fig. 5-

1

0. Take care not to put the ball screw spline axis near the 

1

) Set the robot to the posture shown in Fig. 5-

1

0. Take care not to put the ball screw spline axis near the 

1

) Set the robot to the posture shown in Fig. 5-

1

0. Take care not to put the ball screw spline axis near the 

grease lubrication port at this time.

grease lubrication port at this time.

grease lubrication port at this time.

grease lubrication port at this time.

2) Remove the embedded plug shown in Fig. 5-

1

0.

2) Remove the embedded plug shown in Fig. 5-

1

0.

2) Remove the embedded plug shown in Fig. 5-

1

0.

2) Remove the embedded plug shown in Fig. 5-

1

0.

3) Remove the air bleed bolt.

3) Remove the air bleed bolt.

3) Remove the air bleed bolt.

3) Remove the air bleed bolt.
4) Insert the grease shown in Table 5-4 using a grease gun from the lubrication grease nipple.

4) Insert the grease shown in Table 5-4 using a grease gun from the lubrication grease nipple.

4) Insert the grease shown in Table 5-4 using a grease gun from the lubrication grease nipple.

4) Insert the grease shown in Table 5-4 using a grease gun from the lubrication grease nipple.
5) Install the air bleed bolt.

5) Install the air bleed bolt.

5) Install the air bleed bolt.

5) Install the air bleed bolt.
6) Install the embedded plugs using the procedure in reverse.

6) Install the embedded plugs using the procedure in reverse.

6) Install the embedded plugs using the procedure in reverse.

6) Install the embedded plugs using the procedure in reverse.

[Note]Check the timing belt of 6-month inspection items together. At this time, confirm the grease doesn't 

[Note]Check the timing belt of 6-month inspection items together. At this time, confirm the grease doesn't 

[Note]Check the timing belt of 6-month inspection items together. At this time, confirm the grease doesn't 

[Note]Check the timing belt of 6-month inspection items together. At this time, confirm the grease doesn't 

leak out. Wipe it out beautifully when the grease leak out and it sticks to the timing belt, and so on.

leak out. Wipe it out beautifully when the grease leak out and it sticks to the timing belt, and so on.

leak out. Wipe it out beautifully when the grease leak out and it sticks to the timing belt, and so on.

leak out. Wipe it out beautifully when the grease leak out and it sticks to the timing belt, and so on.

(3) Lubrication method 

(3) Lubrication method 

(3) Lubrication method 

(3) Lubrication method of ball screw spline(RP-

1

AH/3AH/5AH)

of ball screw spline(RP-

1

AH/3AH/5AH)

of ball screw spline(RP-

1

AH/3AH/5AH)

of ball screw spline(RP-

1

AH/3AH/5AH)

1

) Release the brake of J3 axis, and move up until the lower stopper of the ball screw spline interferes in the 

1

) Release the brake of J3 axis, and move up until the lower stopper of the ball screw spline interferes in the 

1

) Release the brake of J3 axis, and move up until the lower stopper of the ball screw spline interferes in the 

1

) Release the brake of J3 axis, and move up until the lower stopper of the ball screw spline interferes in the 

cover

cover

cover

cover
Refer to the separate "Instruction Manual/Detailed Explanation of Functions and Operations" for the 

Refer to the separate "Instruction Manual/Detailed Explanation of Functions and Operations" for the 

Refer to the separate "Instruction Manual/Detailed Explanation of Functions and Operations" for the 

Refer to the separate "Instruction Manual/Detailed Explanation of Functions and Operations" for the 
method of releasing the brake.

method of releasing the brake.

method of releasing the brake.

method of releasing the brake.

2) 

2) 

2) 

2) Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

paint the grease shown in the Table 5-3.

paint the grease shown in the Table 5-3.

paint the grease shown in the Table 5-3.

paint the grease shown in the Table 5-3.

3) Turn on the controller's power supply and release the brake of J3 axis, and move down until the upper 

3) Turn on the controller's power supply and release the brake of J3 axis, and move down until the upper 

3) Turn on the controller's power supply and release the brake of J3 axis, and move down until the upper 

3) Turn on the controller's power supply and release the brake of J3 axis, and move down until the upper 

stopper of the ball screw spline interferes in the cover, and let applied grease get used. Wipe out the grease 

stopper of the ball screw spline interferes in the cover, and let applied grease get used. Wipe out the grease 

stopper of the ball screw spline interferes in the cover, and let applied grease get used. Wipe out the grease 

stopper of the ball screw spline interferes in the cover, and let applied grease get used. Wipe out the grease 
left after it got used. 

left after it got used. 

left after it got used. 

left after it got used. 

4) 

4) 

4) 

4) Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

paint the grease shown in the Table 5-3.

paint the grease shown in the Table 5-3.

paint the grease shown in the Table 5-3.

paint the grease shown in the Table 5-3.

5) Turn on the controller's power supply and release the brake of J3 axis, and move up until the lower stopper 

5) Turn on the controller's power supply and release the brake of J3 axis, and move up until the lower stopper 

5) Turn on the controller's power supply and release the brake of J3 axis, and move up until the lower stopper 

5) Turn on the controller's power supply and release the brake of J3 axis, and move up until the lower stopper 

of the ball screw spline interferes in the cover, and let applied grease get used. Wipe out the grease left 

of the ball screw spline interferes in the cover, and let applied grease get used. Wipe out the grease left 

of the ball screw spline interferes in the cover, and let applied grease get used. Wipe out the grease left 

of the ball screw spline interferes in the cover, and let applied grease get used. Wipe out the grease left 
after it got used. 

after it got used. 

after it got used. 

after it got used. 

(4) Lubrication method 

(4) Lubrication method 

(4) Lubrication method 

(4) Lubrication method of ball screw spline(RP-

1

AHC-SB/3AHC-SB/5AHC-SB)

of ball screw spline(RP-

1

AHC-SB/3AHC-SB/5AHC-SB)

of ball screw spline(RP-

1

AHC-SB/3AHC-SB/5AHC-SB)

of ball screw spline(RP-

1

AHC-SB/3AHC-SB/5AHC-SB)

1

) Release the brake of J3 axis, and move up until the lower stopper of the ball screw spline interferes in the 

1

) Release the brake of J3 axis, and move up until the lower stopper of the ball screw spline interferes in the 

1

) Release the brake of J3 axis, and move up until the lower stopper of the ball screw spline interferes in the 

1

) Release the brake of J3 axis, and move up until the lower stopper of the ball screw spline interferes in the 

cover

cover

cover

cover. 

. . 

. 

Refer to the separate "Instruction Manual/Detailed Explanation of Functions and Operations" for the 

Refer to the separate "Instruction Manual/Detailed Explanation of Functions and Operations" for the 

Refer to the separate "Instruction Manual/Detailed Explanation of Functions and Operations" for the 

Refer to the separate "Instruction Manual/Detailed Explanation of Functions and Operations" for the 
method of releasing the brake.

method of releasing the brake.

method of releasing the brake.

method of releasing the brake.

2) 

2) 

2) 

2) Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

paint the grease shown in the Table 5-3 with floating an upper cover as shown in Fig. 5-

11

. 

paint the grease shown in the Table 5-3 with floating an upper cover as shown in Fig. 5-

11

. 

paint the grease shown in the Table 5-3 with floating an upper cover as shown in Fig. 5-

11

. 

paint the grease shown in the Table 5-3 with floating an upper cover as shown in Fig. 5-

11

. 

3) Fix the cover as before, turn on 

3) Fix the cover as before, turn on 

3) Fix the cover as before, turn on 

3) Fix the cover as before, turn on the

the

the

the controller's power supply, release the brake of the J3 axis, and let 

 controller's power supply, release the brake of the J3 axis, and let 

 controller's power supply, release the brake of the J3 axis, and let 

 controller's power supply, release the brake of the J3 axis, and let 

applied grease get used. Wipe out the grease left after it got used. 

applied grease get used. Wipe out the grease left after it got used. 

applied grease get used. Wipe out the grease left after it got used. 

applied grease get used. Wipe out the grease left after it got used. 

4) Release the brake of the J3 axis, and move down until upper stopper of the ball screw spline interferes in 

4) Release the brake of the J3 axis, and move down until upper stopper of the ball screw spline interferes in 

4) Release the brake of the J3 axis, and move down until upper stopper of the ball screw spline interferes in 

4) Release the brake of the J3 axis, and move down until upper stopper of the ball screw spline interferes in 

the cover. 

the cover. 

the cover. 

the cover. 

5) 

5) 

5) 

5) Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

Turn off the controller's power supply and wipe the old grease on the exposed ball screw spline, and then 

paint the grease shown in the Table 5-3 with floating an lower cover as shown in Fig. 5-

11

. 

paint the grease shown in the Table 5-3 with floating an lower cover as shown in Fig. 5-

11

. 

paint the grease shown in the Table 5-3 with floating an lower cover as shown in Fig. 5-

11

. 

paint the grease shown in the Table 5-3 with floating an lower cover as shown in Fig. 5-

11

. 

6) Fix the cover as before, turn on controller's power supply, release the brake of the J3 axis, and let applied 

6) Fix the cover as before, turn on controller's power supply, release the brake of the J3 axis, and let applied 

6) Fix the cover as before, turn on controller's power supply, release the brake of the J3 axis, and let applied 

6) Fix the cover as before, turn on controller's power supply, release the brake of the J3 axis, and let applied 

grease get used. Wipe out the grease left after it got used. 

grease get used. Wipe out the grease left after it got used. 

grease get used. Wipe out the grease left after it got used. 

grease get used. Wipe out the grease left after it got used. 

7) The cover is fixed as before. 

7) The cover is fixed as before. 

7) The cover is fixed as before. 

7) The cover is fixed as before. 

Fig.5-

11 ：

Fig.5-

11 ：

Fig.5-

11 ：

Fig.5-

11 ：

Lubrication of the ball screw spline(RP-

1

AHC-SB/3AHC-SB/5AHC-SB)

Lubrication of the ball screw spline(RP-

1

AHC-SB/3AHC-SB/5AHC-SB)

Lubrication of the ball screw spline(RP-

1

AHC-SB/3AHC-SB/5AHC-SB)

Lubrication of the ball screw spline(RP-

1

AHC-SB/3AHC-SB/5AHC-SB)