OXTS xNAV650, Hardware Manual

Oxford Technical Solutions Ltd. http://www.oxts.com 

Page 23 of 42 

b)  The cables exit in the same direction but the bases of the antennas are not parallel.  

c)  The bases of the antennas are parallel and the cables exit in the same direction. This configuration 

will achieve the best results. 

It is best to mount the two antennas on the top of the vehicle. Although it is possible to mount one on 
the roof and one on the bonnet (hood), the multipath reflections from the windscreen will degrade the 
performance of the system. 

Multipath affects dual antenna systems on stationary vehicles more than moving vehicles and it can 
lead to heading errors of more than 0.5° RMS if the antennas are mounted poorly. 

It is critical to have the xNAV mounted securely in the vehicle. If the angle of the  xNAV can change 
relative to the vehicle, then the dual antenna system will not work correctly. This is far more critical for 
dual  antenna  systems  than  for  single  antenna  systems.  The  user  should  aim  to  have  no  more  than 
0.05° of mounting angle change throughout the testing. (If the xNAV is shock mounted then the xNAV 
mounting will change by more than 0.05°; this is acceptable, but the hysteresis of the mounting may 
not exceed 0.05°). 

For both single and dual antenna systems it is essential that the supplied GNSS antenna cables are 
used and not extended, shortened or replaced. This is even more critical for dual antenna systems and 
the two  antenna cables  must be of the same specification. Do  not, for  example, use  a 5 m  antenna 
cable for one antenna and a 15 m antenna cable for the other. Do not extend the cable, even using 
special GNSS signal repeaters that are designed to accurately repeat the GNSS signal. Cable length 
options are available in 1 m, 5 m and 15 m lengths. This is important because the signal can deteriorate 
over longer cables and the signals are expected to match. 

xNAV650 orientation and alignment 

The orientation of the xNAV in the vehicle is normally specified using three consecutive rotations that 
rotate 

the xNAV to the vehicle’s co-ordinate frame. The order of the rotations is heading (z-axis rotation), 

then  pitch  (y-axis  rotation),  then  roll  (x-axis  rotation).  It  is  important  to  get  the  order  of  the  rotations 
correct or the transformation may not apply correctly.  

In the default configuration the xNAV expects its y-axis to be pointing right and its z-axis pointing down 
relative to the host vehicle. Please refer to Figure 4 in this manual or see on the top panel of the INS 
itself for the correct directions of axes. There are times however when installing an xNAV in the default 
configuration  is  not  possible.  The  xNAV  can  be  mounted  at  any  angle  in  the  vehicle  as  long  as  the 
configuration is described to the xNAV using NAVconfig. This allows the outputs to be rotated based 
on the settings entered to transform the measurements to the vehicle frame. 

For ease of use, it is best to try and mount the xNAV so its axes are aligned with the vehicle axes. This 
saves the offsets having to be measured by the user. If the system must be mounted misaligned with 
the vehicle and the user cannot accurately measure the angle offsets, the xNAV has some functions to 
measure these offsets itself. The heading offset can be measured if the vehicle has a non-steered axle. 
The Improve Configuration wizard in NAVconfig should be used for this. Roll and pitch offsets can be 
measured using the Surface tilt utility in NAVdisplay.