OXTS xNAV650, Hardware Manual

Oxford Technical Solutions Ltd. http://www.oxts.com 

Page 26 of 42 

Notes on specifications 

To achieve full accuracy in real time, the xNAV650 will require appropriate differential corrections where 
applicable, for example from a base station. Alternatively, a RINEX file can be downloaded post-mission 
and used to post-process the data to full accuracy. 

The 

“1



” specification has been used for parameters where offset cannot be measured by the xNAV, 

for example position (the offset of the base station cannot be found by the  xNAV 

alone). The “RMS” 

specification was used where the offset is known, for example velocity. For angles and measurements 
derived from the angles, the “1



” specification is used because the mounting of the xNAV compared to 

the vehicle gives an offset the xNAV cannot measure. 

▪

Full specification accuracy will be achieved after a short warm-up period during which motion inputs 
will be used by the navigation system to estimate sensor error characteristics. 

▪

The heading accuracy that can be achieved by the dual antenna system in the xNAV650 

is 0.2° 1σ 

per metre of separation in ideal, open sky conditions. The system can provide these accuracies in 
static and dynamic conditions. 

▪

For single antenna systems, the heading is calculated from the inertial measurements and requires 
dynamic conditions to achieve the best performance. 

▪

Non-ideal mounting of the GNSS antennas will reduce the heading accuracy, particularly for dual 
antenna systems. 

Heading accuracy 

The heading accuracy that can be achieved by the dual antenna system in the xNAV650 is about 0.2° 
1σ per metre of separation in ideal, open sky conditions. The system can provide these accuracies in 
static and dynamic conditions. A two-metre separation is required to reach the accuracy listed in Table 
11. The maximum recommended separation is five metres, at which it may be possible to achieve better 
accuracy than that listed if the structure is rigid, including temperature variation. 

For single antenna systems, the heading is calculated from the GNSS velocity vector and the inertial 
measurements.  The  accuracies  listed  in  Table  11  are  achievable  under  dynamic  conditions.  Under 
static conditions the heading accuracy of single antenna systems will degrade. 

A feature called ‘heading 

lock’ is available and can be used to improve single antenna performance in stationary periods, this 
prevents drifting in static conditions.  

Non-ideal  mounting  of  the  GNSS  antennas  will  reduce  the  heading  accuracy,  particularly  for  dual 
antenna systems. 

When stationary, the heading from the xNAV will show some error; the size of the error depends on the 
multipath in the environment. 

With obstructions, the dual antenna might not be working in which case the performance will degrade 
indefinitely. If it does not work, the antenna separation is relevant and the greater the separation the 
greater the performance. 

Export control classification number 

Export control regulations are subject to change, and so the classification number of the xNAV650 may 
also change. The information presented here is correct at the time of publishing.