Pololu Corporation Simple Hexapod Walker, Manual

4. Sequencing the Hexapod Gait

Gaits

Now that you have constructed your hexapod, it is time to make it walk. A method of walking forward with legs
is called a

gait

, and animals or robots with many degrees of freedom have a variety of gaits available – humans

can walk, run, hop, or skip; horses can walk, trot, canter, or gallop, and so on. Your hexapod is so simple that it
has just one possible gait for forward motion, called the

tripod gait

.

In the tripod gait, your hexapod has three feet in contact with the ground at all times: the front and back legs on
one side and the middle leg on the other side. The angle of the middle servo determines which side is up and which
side is down. It achieves forward motion by pushing those feet backwards against the ground while the other feet
move forward through the air. Then the hexapod shifts its weight to the other three feet and moves forward in the
same way. By continuously shifting its weight using the middle legs, then moving the raised feet forward, it walks
forward.

Walking forward with the Maestro Control Center

You can easily assemble motion sequences using the Maestro Control Center’s sequencer feature. For
documentation on the sequencer, see

Section 4.c

of the

Micro Maestro User’s Guide

[http://www.pololu.com/docs/

0J40]

.

Use the controls on the Status tab of the Maestro Control center to move your hexapod to each of these four
positions, pressing the “Save Frame” button after each, to save a sequence.

Sample Project: Simple Hexapod Walker

© 2001–2010 Pololu Corporation

4. Sequencing the Hexapod Gait

Page 15 of 21