RHINO RMCS - 3001, Operating Manual

7 | 

P a g e

https://www.robokits.co.in/

Modbus Register Mapping 

➢

Device Modbus Address(MOD _ID) 

Address: 0x00 (40001) 
Default value: 0x01FF 
 

MOD_ID[15:8] 

SP[7:0] 

rw 

rw 

rw 

rw 

rw 

rw 

rw 

rw 

rw 

rw 

rw 

rw 

rw 

rw 

rw 

rw 

Bits 15:8 

MOD_ID [15:8]: 

Modbus address register bits 
Default: 0x01 
Maximum value: 0xF7  
Minimum value: 0x01  

Bits 7:0 

SP [7:0]:

 Save parameters 

Default: 0x00 

        
      If slave id is 7 then by writing 07FF in this address will save parameters in eeprom and writing 0800 will load default value in drive. 

➢

Control and Mode Register 

Address: 0x02(40003) 
Default value: 0x0000 
 

MODE[15:8] 

CRTL[7:0] 

0 

0 

0 

0 

rw 

rw 

rw 

rw 

0 

0 

0 

0 

DIR 

0 

BRK 

EN 

Bits 15:8 

MODE [15:8]:

 Mode byte 

Default: 0x00 

 
Bits [11:8] 

0000

: Analog Open Loop Mode 

0001

: Digital Closed Loop Mode 

0010

: Digital Open Loop Mode 

0011

: Analog Closed Loop Mode 

Bits 7:0 

CRTL [7:0]:

 Control Byte 
 Default: 0x00 

 
Bit 1 

BRK

: Brake 

0

: Disable Brake 

1

: Enable Brake 

Bit 3 

DIR:

 Direction (only Digital mode) 

0

: Clockwise direction 

1

: Counter-clockwise direction 

Bit 0 

EN

: Enable bit 

0

: Disable mode 

1

: Enable mode 

 
Brake has more priority than enable. 
 

➢

PWM Register(PWM) 

Address: 0x04 (40005) 
Default value: 0x0000 
 

PWM[15:0] 

rw