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01/20/2017
TR - ELA - BA - DGB - 0016 - 04
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6.2 Aufbau der Mappingparameter, 1A00h-1A02h
Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der gültigen Objekteinträge. Der Wert 0 deaktiviert
das Mapping.
Die nachfolgenden Subindizes beinhalten die Information der gemappten
Applikationsobjekte. Das Objekt beschreibt den Inhalt des PDOS durch ihren Index,
Subindex und der Länge in Bit:
31
16 15
8 7
0
Index
Subindex
Länge in Bit
MSB
LSB
6.2.1 Ändern der Mappingeinstellung
Vorgehensweise:
Löschen des TPDOs durch Setzen des Bits „Valid“ auf 1 im Subindex 1 des
entsprechenden Kommunikationsparameters 1800h-1802h.
Deaktivieren der Mappingfunktion durch Setzen des Subindexes 0 auf 0 in den
entsprechenden Mappingparametern 1A00h-1A02h.
Änderung des Mappings in den entsprechenden Mappingparametern 1A00h-
1A02h vornehmen (ab Subindex 1).
Aktivieren der Mappingfunktion durch Setzen des Subindexes 0 auf die Anzahl der
gemappten Objekte in den entsprechenden Mappingparametern 1A00h-1A02h.
Erzeugen des TPDOs durch Setzen des Bits „Valid“ auf 0 im Subindex 1 des
entsprechenden Kommunikationsparameters 1800h-1802h. Die gewünschte
COB-
ID und das Bit „Valid“ müssen mit einem Schreibvorgang gesetzt werden!
Mapping-
Konfiguration über „Objekt 1010h: Parameter abspeichern“ speichern.
Für das Mapping vorgesehene Objekte:
-
– Positionswert, Ein-Magnet-Betrieb, siehe Seite 76
-
– Positionswerte für Mehrmagnetgeräte, siehe Seite 79
-
– Geschwindigkeitswerte, siehe Seite 80
