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Basic control registers
: initialization, force setting, reference position, speed, and some
states.
Configuration registers
: gripper’s parameter configuration. Includes Modbus
communication parameters and I/O parameters.
Table 2.2 Basic Control register map
Function
address
(hexadecimal)
Description
Write
Read
Initialization
256
（
0x0100
）
Initialize the
gripper
0x01
：
initialization
；
0xA5:
Fully initialization
Current setting
Force
257
(0x0101)
Gripper’s
force
20-100 (%)
Closing-force
currently set
-
-
-
-
-
Position
259
（
0x0103
）
Position
0-1000 (
‰
)
Reference position
currently set
Speed
260
（
0x0104
）
Speed
1-100 (%)
Speed
currently set
Initialization
state
512
（
0x0200
）
Initialization
state of the
gripper
Read Only
0
：
Not initialized
；
1
：
Initialized
Gripper state
513
（
0x0201
）
Gripper state
Read Only
0
：
In motion;
1
：
Reach position
；
2 Object caught
；
3
：
Object dropped
Position
514
（
0x0202
）
gripper
position
Read Only
Current real-time
position
Table 2.3 Configuration register map
Function
High
byte
Low
bytes
Description
Write
Read
Save
Parameter
0x03
0x00
Save all the parameters
0
：
default
，
1
：
Write all
parameters to save
0
Initialization
direction
0x01
Configure
initialization direction
0: Open
，
1:Close
(default: 0
）
Current setting
Slave Address
0x02
Configure gripper
Modbus address
0-255 (default: 1
）
Current setting
Baud Rate
0x03
Configure gripper
Modbus Baud rate
0-5
：
115200
，
57600
，
38400
，
19200
，
9600
，
4800
（
default :0
）
Current setting
Stop Bits
0x04
Configure gripper
Modbus stop bits
0
：
1 stop bit
；
1
：
2 stop bits
（
default: 0
）
Current setting
Parity
0x05
Configure gripper
Modbus Parity
0: None parity;
1: Odd parity;
2: Even parity (default: 0)
Current setting
I/O Parameters
Test
0x04
0x00
Test I/O parameters
1
；
2
；
3
；
4
Current setting
I/O Mode
Switch
0x02
I/O control switch
0
：
OFF
，
1
：
ON
Current setting
I/O Parameter
Configuration
0x05-
0x10
Four groups of I/O
parameters
position 1
，
force 1
，
speed
1 to position 4
，
force 4
，
speed 4
Current setting
