Universal Robots UR5/CB3, User Manual

1.9 Movement Without Drive Power

1. Entrapment of fingers between robot foot and base (joint 0).

2. Entrapment of fingers between wrist 1 and wrist 2 (joint 3 and joint 4).

3. Penetration of skin by sharp edges and sharp points on tool or tool connector.

4. Penetration of skin by sharp edges and sharp points on obstacles near the

robot track.

5. Bruising due to stroke from the robot.

6. Sprain or bone fracture due to strokes between a heavy payload and a hard

surface.

7. Consequences due to loose bolts that hold the robot arm or tool.

8. Items falling out of tool, e.g. due to a poor grip or power interruption.

9. Mistakes due to different emergency stop buttons for different machines.

Information on stopping times and stopping distances are found in appendix A.

1.8

Emergency Stop

Activate the emergency stop button to immediately stop all robot motion.

Emergency stop shall not be used as a risk reduction measure, but as a secondary

protective device.

The risk assessment of the robot application shall conclude if more emergency

stop buttons must be connected. Emergency stop buttons should comply with IEC

60947-5-5, see more in section 4.3.2.

1.9

Movement Without Drive Power

In the unlikely event of an emergency situation where one or more robot joints

need to be moved and robot power is either not possible or unwanted, there are

two different ways to force movements of the robot joints:

1. Forced back-driving: Force a joint to move by pulling hard (500 N) on the robot

arm. Each joint brake has a friction clutch which enables movement during

high forced torque.

2. Manual brake release: Remove the joint cover by removing the few M3 screws

that fix it. Release the brake by pushing the plunger on the small electromag-

net as shown in the picture below.

WARNING:

1. Moving the robot arm manually is intended for urgent emer-

gencies only and might damage the joints.

2. If the brake is released manually, gravitational pull can cause

the robot arm to fall. Always support the robot arm, tool and

work item when releasing the brake.

UR5

/

CB3

I-8

Version 3.0

(rev. 15965)

Cop

yr

ight

©

2009-2014

b

y

Univ

ersal

Robots

A/S

.

All

rights

reser

v

ed.