Universal Robots UR5/CB3, User Manual

4.5

Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-31

4.6

Mains connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-32

4.7

Robot connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-33

5

Safety-related Functions and Interfaces

I-35

5.1

Limiting Safety-related Functions

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-35

5.2

Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-37

5.3

Safety-related Electrical Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-37

5.3.1

Safety-related Electrical Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-37

5.3.2

Safety-related Electrical Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-39

6

Maintenance and Repair

I-41

6.1

Safety Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-41

7

Disposal and Environment

I-43

8

Certifications

I-45

8.1

Third Party Certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-45

8.2

Declarations According to EU directives . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-45

9

Warranties

I-47

9.1

Product Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-47

9.2

Disclaimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-47

A Stopping Time and Stopping Distance

I-49

A.1

CATEGORY 0 stopping distances and times . . . . . . . . . . . . . . . .

I-49

B Declarations and Certificates

I-51

B.1

CE Declaration of Incorporation (original) . . . . . . . . . . . . . . . .

I-51

B.2

Safety System Certificate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-52

B.3

Environmental Test Certificate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-53

B.4

EMC Test Certificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I-54

C Applied Standards

I-55

D Technical Specifications

I-61

II

PolyScope Manual

II-1

10 Introduction

II-3

10.1

Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II-3

10.1.1 Installing the Robot Arm and Control Box. . . . . . . . . . . . . .

II-3

10.1.2 Turning the Control Box On and Off . . . . . . . . . . . . . . . .

II-4

10.1.3 Turning the Robot Arm On and Off . . . . . . . . . . . . . . . .

II-4

10.1.4 Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II-4

10.1.5 The First Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II-5

10.2

PolyScope Programming Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II-6

10.3

Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II-8

10.4

Initialization Screen

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II-9

UR5

/

CB3

iv

Version 3.0

(rev. 15965)

Cop

yr

ight

©

2009-2014

b

y

Univ

ersal

Robots

A/S

.

All

rights

reser

v

ed.