WEISS ROBOTICS CRG 200-085, Instruction Manual

Page 1: ...BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR PLUS INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS DEUTSCH ENGLISH UR UR 1 ENGLISH UR...

Page 2: ...rogrammierung 11 13 Anwendungen erstellen 19 14 Deinstallation 21 15 EG Einbauerkl rung 22 English 1 Introduction 1 2 Basic safety instructions 2 3 Warranty 3 4 Model variants 4 5 Assembly 4 6 Technic...

Page 3: ...ownload zur Verf gung Zus tzliche Informationen zur Gew hrleistung entnehmen Sie unseren Allgemeinen Gesch ftsbedingungen abrufbar unter www weiss robotics com agb 1 2 Zielgruppen Zielgruppe dieser An...

Page 4: ...ten Einsatzparameter verwendet werden Es muss sichergestellt sein dass das Greifmodul und die Finger entsprechend dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind dass die Umgebung sauber ist und die...

Page 5: ...tandsetzung des GRIPKIT CR PLUS darf nur von geschultem Fachpersonal durchgef hrt werden Jede Person die vom Be treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR PLUS beauftragt ist muss die vorliegende Betriebs anl...

Page 6: ...Greifmodul wird ber den im GRIPKIT CR PLUS enthaltene aktive Montageplatte an den Roboterarm montiert Das hierf r erforderliche Montagematerial Schrauben Stifte etc liegt dem GRIPKIT CR PLUS bei Gefa...

Page 7: ...24 V 1 5 A IN 8 OUT 2 9 OUT 1 10 OUT 0 6 1 Stromaufnahme Modell Spitze Halten bei Nennkraft GRIPKIT CR PLUS S 1 A 0 3 A GRIPKIT CR PLUS L 1 5 A 0 6 A 6 1 1 Eingangsschaltung Die Eing nge des Greifmodu...

Page 8: ...V 0V 0V Warten auf Befehl IDLE 0V 0V 24V Werkst ck freigeben RELEASED 0V 24V 0V Kein Werkst ck detektiert NO PART 0V 24V 24V Werkst ck gegriffen HOLDING 24V 0 oder 24V 0 oder 24V Fehler 7 Lieferumfang...

Page 9: ...pielprogramme 8 Technische Daten GRIPKIT CR PLUS S L Kinematik parallel Greifkraft 15 30 N 75 200 N Werkst ckgewicht bei Form Kraftschluss 2 7 kg 0 15 kg 4 3 kg 0 15 kg Hub gesamt 50 mm 85 mm Stromauf...

Page 10: ...fang enthalten Zum Betrieb gilt folgende Mindestvoraussetzung f r Hard und Software CB 3 1 3 11 oder h her e Serie 5 5 oder h her 10 Installation der Software Die steuerungsseitige Einbindung des GRIP...

Page 11: ...9 DEUTSCH UR 3 4 UR...

Page 12: ...10 DEUTSCH UR 5 6 7...

Page 13: ...die Spannung auf 24 Volt 12 Programmierung 12 1 Einrichten der Anwendung Um eine Anwendung auf Basis von GRIPKIT CR PLUS umsetzen zu k nnen m ssen Sie zuerst die Anwendung einrichten Hierzu ffnen Sie...

Page 14: ...nen Namen zu um sp ter im Roboterprogramm die Zuordnung zu erleichtern z B Rohteilgreifer ber die Auswahlliste Zugeordnetes Ger t m ssen Sie jedem aktivierten logischen Greifmodul ein physikalisches G...

Page 15: ...jedes Greifmodul zwei verschiedene Griffe Weisen Sie jedem Griff ber das Feld Name einen Namen zu z B Rohteil Fertig teil um den Griff im Roboterprogramm eindeutig identifizieren zu k nnen Geben Sie...

Page 16: ...den vorgegebenen Grenzwert No Part Limit wechselt der Greifzustand auf NO PART um anzuzeigen dass kein Teil gegriffen wurde Beim Freigeben wechselt der Greifzustand auf RELEASED sobald der Grenzwert R...

Page 17: ...finden Sie auf dem beiliegenden USB Stick F hren Sie die Installation auf einem Desktop Ger t durch und ffnen Sie das Programm Schlie en Sie den Greifer mit dem beiliegenden USB Kabel an Ihren Comput...

Page 18: ...igeben definiert 12 3 Greifrichtung Die Greifrichtung wird durch die beiden Grenzwerte Teil freigeben und kein Teil vorgegeben Ist die Position f r Grenzwert kein Teil kleiner als die f r Grenzwert Te...

Page 19: ...e Greifmodule bei den Posi tionen Grenzwert kein Teil bzw Grenzwert Teil freigeben Anschlie end m ssen Sie die Greifkraft in Prozent der Nennkraft angeben Die Nenn kraft des verwendeten Greifmoduls fi...

Page 20: ...nnen acht Visualisierungsmuster parametriert werden Es kann jeweils die Animati on die Farbe und die Geschwindigkeit ge ndert werden ffnen Sie hierf r den Reiter LED und w hlen Sie ber Animation die v...

Page 21: ...gesprochen werden Alle GRIPKIT CR PLUS spezifischen Befehle beginnen mit GRIPKIT Wenn Sie weitere Plugins von Drittanbietern auf der Robotersteuerung installiert haben werden deren Funktionen im selbe...

Page 22: ...Griff des Greifers berwachen aktivieren Sie die Griff berwachung Ist diese aktiviert wird das Greifteil w hrend der Handhabung kontinuierlich ber wacht und das Roboterprogramm bei Teileverlust sofort...

Page 23: ...en ber die Statusleiste am unteren Rand des Konfigurationsbereichs wird der aktuelle Zustand des ausgew hlten Greifmoduls dargestellt Zur Laufzeit wartet die Robotersteuerung bis das Teil freige geben...

Page 24: ...ungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 1 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestal tungsleits tze Teil 1 Grunds t...

Page 25: ...INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS ENGLISH UR...

Page 26: ...els are available at www weiss robotics com Please refer to our General Terms and Conditions for additional information on the warranty available at www weiss robotics com gtc 1 2 Target audience Thi...

Page 27: ...ipper fingers are at sufficient size for the application The environment has to be clean and the ambi ent temperature must not exceed the specifications in this document In addition the environment mu...

Page 28: ...called upon by the operator to work on the GRIPKIT CR PLUS must have read and understood the complete operating manual This applies particularly to occa sional personnel such as maintenance personnel...

Page 29: ...KIT CR PLUS The necessary mounting material screws pins etc is included in the GRIPKIT CR PLUS Only work on the electrical system of the robot when it is switched off Do not kink the cable at the conn...

Page 30: ...inputs of the gripper module support both NPN and PNP signals The passive state is detected when the input is open inactive The active state is detected when the input is actively pulled to either 0V...

Page 31: ...or UR Gripping module see chapter Model variants Active mounting plate see chapter Model variants Connection kit GRIPKIT EASY PLUS Part No 5070018 For GRIPKIT CR PLUS S two spacer plates Part No 50200...

Page 32: ...nsible sales partner 9 System requirements GRIPKIT CR PLUS is compatible to the robot models UR3 UR5 and UR10 To mount the GRIPKIT CR PLUS size S on UR5 and UR10 cobots additional spacer plates Part N...

Page 33: ...8 ENGLISH UR 2 1 W E IS S R O B O TI C S 3...

Page 34: ...9 ENGLISH UR 4 5 6...

Page 35: ...0 ENGLISH UR 11 Commissioning For the commissioning of the gripping module its operating voltage must be set to 24 volts To do this open the I O tab and set the voltage to 24 volts under Tool Output 7...

Page 36: ...ips 12 2 Setting up the gripping modules The Setup tab allows you to configure the logical gripping modules used in the appli cation You have to assign a physical gripping module to each activated log...

Page 37: ...ld to assign a name to each grip for example blank part finished part so that the grip can be clearly identified in the robot program Now enter the position limits and for electrical gripping modules...

Page 38: ...preset No Part Limit the gripping state changes to NO PART to indicate that no part has been gripped When releasing the gripping state changes to RELEASED as soon as the Release Limit limit is reache...

Page 39: ...program You will find this program on the enclosed USB flash drive Do the installation on a desktop device and open the program Connect the Gripper to your computer with the enclosed USB cable Start...

Page 40: ...t release 12 3 Grip direction The gripping direction is determined by the relation of the position limit values to one another If the No Part Limit is larger than the Release Limit the gripping module...

Page 41: ...d releasing electrical gripping modules stop at the No Part Limit and the Release Limit You must then specify the gripping force as a percentage of the nominal force The nominal force of the gripping...

Page 42: ...ion Eight visualization patterns can be parameterized for this purpose The animation colour and speed can be changed To do this open the LED tab and select the various gripping states via Animation Co...

Page 43: ...ins on your robot their functions will be displayed here too For details on programming in Polyscope refer to the documentation of the robot controller To place a command in the robot program press t...

Page 44: ...eased At runtime program execution will be paused until either the grip has been successfully established gripping module changes to HOLDING or no part has been found gripping module changes to NO PAR...

Page 45: ...area shows the current state of the selected gripping module Similar to the GRIPKIT Grip command releasing of the gripped part can also be tested during the programming using the two buttons Grip and...

Page 46: ...complete machine is to be installed with the provisions of the Ma chinery Directive 2006 42 EC is confirmed Applied harmonized standards especially EN ISO 12100 1 Safety of machines Basic concepts gen...

Page 47: ...Rahmen der Produktverbes serung ohne Vorank ndigung ge ndert werden Alle genannten Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber The specification in this document are subject to change without prior...