WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS, Instruction Manual

Page 1: ...BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR PLUS INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS DEUTSCH ENGLISH TM TM ENGLISH...

Page 2: ...der Funktionsbausteine 11 12 Programmierung 16 13 Deinstallation 20 14 EG Einbauerkl rung 21 English 1 Introduction 1 2 Basic safety instructions 2 3 Warranty 3 4 Model variants 4 5 Assembly 4 6 Tech...

Page 3: ...Zus tzliche Informationen zur Gew hrleistung entnehmen Sie unseren Allgemeinen Gesch ftsbedingungen abrufbar unter www weiss robotics com agb 1 2 Zielgruppen Zielgruppe dieser Anleitung sind Anlagenh...

Page 4: ...ten Einsatzparameter verwendet werden Es muss sichergestellt sein dass das Greifmodul und die Finger entsprechend dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind dass die Umgebung sauber ist und die...

Page 5: ...tandsetzung des GRIPKIT CR PLUS darf nur von geschultem Fachpersonal durchgef hrt werden Jede Person die vom Be treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR PLUS beauftragt ist muss die vorliegende Betriebs anl...

Page 6: ...Roboterarm montiert Das hierf r erforderliche Montagematerial Schrauben Stifte etc liegt dem GRIPKIT CR PLUS bei Gefahr durch Kurzschluss Korrekte Ausrichtung des Greifmoduls sicher stellen Kabel am S...

Page 7: ...nkraft GRIPKIT CR PLUS S 1 A 0 3 A GRIPKIT CR PLUS L 1 5 A 0 6 A 6 1 1 Eingangsschaltung Die Eing nge des Greifmoduls unterst tzen sowohl NPN als auch PNP Signale Der Passiv Zustand wird erkannt wenn...

Page 8: ...0V 0V Warten auf Befehl IDLE 0V 0V 24V Werkst ck freigeben RELEASED 0V 24V 0V Kein Werkst ck detektiert NO PART 0V 24V 24V Werkst ck gegriffen HOLDING 24V 0 oder 24V 0 oder 24V Fehler 7 Lieferumfang F...

Page 9: ...gesamt 50 mm 85 mm Stromaufnahme 350 mA 850 mA Gewicht 0 46 kg 1 3 kg Parametrierbarkeit 4 Griffe Position Kraft Das berschreiten der angegebenen technischen Daten kann die Lebens dauer des Greifmodu...

Page 10: ...eiliegenden USB Stick F hren Sie die Installation auf einem Desktop Ger t durch und ffnen Sie das Programm Schlie en Sie den Greifer mit dem beiliegenden USB Kabel an Ihren Computer an Starten Sie das...

Page 11: ...fers und f hren Sie eine Refe renzfahrt durch Nun ist der Greifer einsatzbereit Sie k nnen die eingestellten Griffe 0 3 testen indem Sie Greifen und Freigeben dr cken Die jeweiligen Griffparameter sin...

Page 12: ...kein Teil und Grenzwert Teil freigeben und Best tigen Sie die Eingaben mit Anwenden Beim Greifen und Freigeben stoppen elektrische Greifmodule bei den Posi tionen Grenzwert kein Teil bzw Grenzwert Te...

Page 13: ...u den Reiter LED und w hlen Sie ber Animation die verschiedenen Greifzust nde Best tigen Sie die Eingabe jeweils mit Aktivieren 10 4 Diagnose Unter dem Reiter Diagnose finden Sie die aktuellen Daten z...

Page 14: ...xport von Projekten entnehmen Sie bitte der Dokumentation des Robotersystems Der USB Stick sollte nun ber folgende Verzeichnishierarchie verf gen Der Name des mittleren Verzeichnisses h ngt von der Se...

Page 15: ...des Robotersystems den Men punkt System aus um zu den Systemeinstellungen zu gelangen W hlen Sie in den Systemeinstallungen Importieren Exportieren aus um die Funk tionsbausteine vom USB Stick auf das...

Page 16: ...14 DEUTSCH TM 3 4 5 6 7...

Page 17: ...ortierten Funktionsbausteine ak tiviert werden ffnen Sie hierf r unter dem Men punkt Einst die Robotereinstel lungen Aktivieren Sie unter dem Reiter Komponente die Funktionsbausteine durch einen Klick...

Page 18: ...swahl des Griffs ChangeGrip Unabh ngig vom Modell unterst tzt jedes Greifmodul vier verschiedene Griffe Mit dem Baustein ChangeGrip kann einer dieser vier vorparametrierten Griffe ausge w hlt werden Z...

Page 19: ...17 DEUTSCH TM 3 4 Stellen Sie ber das Feld int ChangeGrip1_var_Preset die Nummer des gew nsch ten Griffs ein zwischen Null und Drei und best tigen Sie anschlie end mit OK 5 6...

Page 20: ...echenden Programmzweige ausgef hrt 12 2 1 Greifrichtung Die Greifrichtung wird ber die Relation der Positionsgrenzwerte zueinander bestimmt Wenn der Grenzwert No Part Limit gr er ist als Release Limit...

Page 21: ...Greifmoduls vorgegeben werden M gliche Werte sind 25 bis 100 der Nenngreifkraft 12 3 Teil freigeben Release Zum Freigeben des gegriffenen Werkst ckes ziehen Sie per Drag Drop den Baustein Release auf...

Page 22: ...20 DEUTSCH TM 13 Deinstallation F hren Sie folgenden Schritte aus um GRIPKIT CR PLUS von Ihrem Roboter zu deinstal lieren 1 2 3 4 5...

Page 23: ...gen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 1 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestal tungsleits tze Teil 1 Grunds tzl...

Page 24: ...INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS ENGLISH TM...

Page 25: ...iss robotics com Please refer to our General Terms and Conditions for additional information on the warranty available at www weiss robotics com gtc 1 2 Target audience This manual is intended for int...

Page 26: ...ipper fingers are at sufficient size for the application The environment has to be clean and the ambi ent temperature must not exceed the specifications in this document In addition the environment mu...

Page 27: ...called upon by the operator to work on the GRIPKIT CR PLUS must have read and understood the complete operating manual This applies particularly to occa sional personnel such as maintenance personnel...

Page 28: ...PKIT CR PLUS The necessary mounting material screws pins etc is included in the GRIPKIT CR PLUS Only work on the electrical system of the robot when it is switched off Do not kink the cable at the con...

Page 29: ...ipper module support both NPN and PNP signals The passive state is detected when the input is open inactive The active state is detected when the input is actively pulled to either 0V NPN or 24V PNP I...

Page 30: ...r UR Gripping module see chapter Model variants Active mounting plate see chapter Model variants Connection kit GRIPKIT CR EASY PLUS Part No 5070018 For GRIPKIT CR PLUS S two spacer plates Part No 502...

Page 31: ...uce the life of the gripping module or permanently damage it If in doubt please clarify your applica tion with your responsible sales partner 9 System requirements GRIPKIT CR PLUS is compatible to the...

Page 32: ...You will find this program on the enclosed USB flash drive Do the installation on a desktop device and open the program Connect the Gripper to your computer with the enclosed USB cable Start the Devi...

Page 33: ...release 10 1 Grip direction The gripping direction is determined by the relation of the position limit values to one another If the No Part Limit is larger than the Release Limit the gripping module...

Page 34: ...d releasing electrical gripping modules stop at the No Part Limit and the Release Limit You must then specify the gripping force as a percentage of the nominal force The nominal force of the gripping...

Page 35: ...the LED tab and select the various gripping states via Animation Confirm the input with Ac tivate 10 4 Diagnostics Under the Diagnostics tab you will find the current data on the status of the con nec...

Page 36: ...cally For more information about exporting projects see the documentation of the robot sys tem The USB flash drive should now have the following directory hierarchy The name of the middle directory de...

Page 37: ...item System in the user interface of the robot system to access the system settings Select Import Export in the system settings to import the function blocks from the USB flash drive to the robot sys...

Page 38: ...14 ENGLISH TM 3 4 5 6 7...

Page 39: ...ssioning the imported function blocks must be activated Under the menu item Settings open the robot settings and activate the function blocks un der the Component tab by clicking on the Enable field T...

Page 40: ...1 Grip selection ChangeGrip Regardless of the size each gripping module supports up to four different grips With the ChangeGrip block one of these four pre parameterised grips can be selected To do t...

Page 41: ...17 ENGLISH TM 3 4 Use the int ChangeGrip1_var_Preset field to set the number of the desired grip between zero and three and confirm with OK 5...

Page 42: ...uted If the grip was not successful the commands configured in the program branch No_Part are executed In the case of a timeout or error the corre sponding program branches are executed 12 3 Release a...

Page 43: ...19 ENGLISH TM 13 Uninstalling Follow the steps below to uninstall GRIPKIT CR PLUS from your robot 1 2 3 4 5...

Page 44: ...mplete machine is to be installed with the provisions of the Ma chinery Directive 2006 42 EC is confirmed Applied harmonized standards especially EN ISO 12100 1 Safety of machines Basic concepts gener...

Page 45: ...Rahmen der Produktverbes serung ohne Vorank ndigung ge ndert werden Alle genannten Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber The specification in this document are subject to change without prior...