x
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Arc Welding Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
General Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
Synchronized/Single Movement Between Station and
Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
Synchronized . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
Single . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
Job Synchronized Mode for Subtask 1, 2, and 3 . . . . . . . . . . 5-16
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
When There is an Edit Job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
When There is No Edit Job. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
Registering Move Instruction (S)MOV
+MOVJ
. . 5-20
Operating Master Side (Station). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
Operating Slave Side (Manipulator) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
Registering Reference Point Instruction
(SREFP)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
Creating a Job in a Subtask - Method 1 and 2
. . . . 5-23
Method 1: Copy One Subtask Job and
Create Other Two Jobs
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
Teaching and Mirror Shift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26
Converting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26
Jobs Not to be Converted. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28
Group Axes for Conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28
Position Type Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28
Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28
Correcting Positional Dislocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-29
Setting the Items for Conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-29
Setting the Shift Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30
Executing Conversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-33
Method 2: Perform Teaching for
Each Manipulator
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
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