YDLIDAR G2, User Manual

Copyright 2015-2021 EAI

12 / 16 

3)  Package environment Settings: 

Note: Add permanent workspace environment variables. It will be very convenient if 

ROS environment variables are automatically added to your bash session every time you 

start a new shell: 

4)  Verify that your package path is set, echo the ROS_PACKAGE_PATH variable. 

5)

You should see something like this: /home/tony/ydlidar_ws/src:/opt/ros/melodic/share

Create Serial Port Alias [Optional]

Note: After completing the previous operation, re-insert the LiDAR again. 

3.4

Run the ydlidar_ros_driver 

Run ydlidar_ros_driver with startup file, as shown below: 

3.5

RVIZ View Scan Results 

Run the launch file and open rviz to view the G2 scan results, as shown in the figure 

below: 

Note:  G4 lidar is taken as an example by default. If other types of lidars are used, lidar.launch in the 

lidar_view.launch file needs to be changed to the corresponding **.launch file. (If G2 radar is 

used, it needs to be changed to G2.launch)

$ source ./devel/setup.sh 

$ echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 

$ source ~/.bashrc 

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH 

$ chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver/startup/* 

$ sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh 

$ roslaunch ydlidar_ros_driver G2.launch 

$ roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch