Robo Marine Indonesia GEOMAR, User Manual

Page 1: ...R O B O M A R I N E I N D O N E S I A User Manual GEOMAR Version 1 0 Rev A 2014 w w w r o b o m a r i n e c o m ...

Page 2: ...T GUIDE 7 4 1 Description 7 4 2 System Components 7 4 2 1 Geomar 7 4 2 2 Ground station 8 4 2 3 Remote Control 8 4 3 Geomar Boat 9 4 3 1 Propulsion 10 4 3 2 Navigation System 10 4 3 3 Sonar 11 4 4 Remote Control 12 4 5 Ground Stasion 13 5 GM MON GUIDE 14 5 1 Description 14 5 2 Window Control 14 5 3 Menu bar 15 5 3 1 File 15 5 3 2 Route 17 5 3 3 USV 17 5 4 Geomar Track Window 18 5 5 Instruments 19 ...

Page 3: ... e o m a r 6 3 Assembly Instalation 22 6 4 Launch Retrieval Geomar 22 6 5 Conducting a Range Test 22 6 6 Powering Up 23 6 7 Starting Up GM Mon 24 6 8 Deploying Geomar 25 6 8 1 Manual Mode 25 6 8 2 Auto Speed Mode 25 6 8 3 Autopilot Mode 26 7 MAINTENANCE GUIDE 27 ...

Page 4: ...san mengenai cara mengoperasikan Geomar melalui Surface Station beserta penjelasan mengenai fitur fitur yang ada pada Surface Station Maintenance Guide memberikan penjelasan mengenai prosedur untuk perawatan rutin serta langkah langkah untuk diagnosis dan perbaikan bila mungkin terjadi kerusakan Customization Guide memberikan informasi dalam mengembangkan Geomar untuk kebutuhan tertentu Dokumentas...

Page 5: ...vey sambil mengirim real time data melalui sistem transmisi data modem radio yang memungkinkan operator untuk melihat real time data jalur boat dari surface station Operator dapat memprogram koordinat GPS survei dari jarak jauh sambil mengamati status USV melalui tampilan pada konsol 3 2 OPERATING ENVIRONMENT Batasan lingkungan operasi GEOMAR Medium Air tawar Temperatur Operasi 15 50o C Tinggi omb...

Page 6: ...e Survey Speed 4 hours Top Speed 2 hours Battery Pack 6 pack LiPo 24 V REMOTE Navigation Remote Control Unit Futaba T10CAG Navigation Remote Control Unit Frequency 2 4 GHz FASST Navigation Remote Contol Unit Range 1000 m Data Telemetry Range 900 MHz RF 1000 m SENSOR Gyro Yes Depth Sounder Seafloor sytem Echologger ECS 400 SOFTWARE PC GM Mon Embedded GM Nav ...

Page 7: ...engoperasikan Geomar Penjelasan detail dari setiap komponen akan dijelaskan pada bab lain seperti yang ditunjukkan berikut ini 4 2 1 Geomar Geomar merupakan sebuah boat untuk hydrographic survey yang dikendalikan dari jarak jauh menggunakan remote control Geomar memberikan kemudahan bagi hydrographic surveyors untuk melakukan bathymetric surveys perairan dangkal di daratan seperti survei jarak jau...

Page 8: ...boat Geomar seperti kecepatan arah kedalaman kolam atau danau dan lain lain ditampilkan pada monitor ground station ini Lihat bagian Groud Station untuk penjelasan lebih detail mengenai komponen dari Geomar 4 2 3 Remote Control Remote control digunakan pilot untuk mengendalikan gerakan dan mengakses beberapa mode boat Geomar seperti mode manual mode autospeed dan mode autopilot Lihat bagian Remote...

Page 9: ...ngga Geomar mampu melakukan hydrographic survey sambil mengirim real time data melalui sistem transmisi data modem radio Anatomi boat Geomar dijelaskan pada gambar berikut Pada gambar berikut bagian hull boat Geomar digambarkan transparan Lipo Battery Box Main Controller GPS System Echosounder RTK Reciever Popeller Emergency Switch Main Hull Boat Handle GPS Antenna GPS Antenna RC Antenna Telemetry...

Page 10: ...dihindari Dengan demikian tanpa perlunya perawatan penggantian seal teknologi magnetic coupling memungkinkan adanya zero maintenance 4 3 2 GM Nav Autopilot Controller Control box merupakan embedded system yang dilengkapi dengan perangkat lunak GM Nav Control box berkomunikasi dengan GM Mon di Ground station untuk mengatur pergerakan Geomar Control box juga mengirimkan data sistem sensor serta koor...

Page 11: ...ski pada lingkungan yang menantang Septentrio AsteRx2eH PRO memiliki fitur fitur yang diantaranya sebagai berikut 272 hardware channels Up to 20 Hz data output rate Heading and pitch roll data A Posteriori Multipath Estimator technique APME Receiver Autonomous Integrity Monitoring RAIM Differential GPS base station and rover Compact OEM board and housed solutions Includes intuitive GUI RxControl a...

Page 12: ... Futaba T10CAG Gambar 4 1 Remote Control tampak depan Power LED berkedip untuk menandakan adanya pengaktifan campuran switch lebih dari satu dalam satu waktu RF LED menyala biru jika tranmisi bagus dan radio mentransmit dengan baik Gambar 4 2 Remote Control tampak belakang Antenna Carrying Handle Switch H Switch G Switch C Switch D Switch F Switch E Switch B Switch A Power LED RF LED Throtle Stick...

Page 13: ...Mengatur arah manuever Geomar Dial Mengaktifkan mode power down pada remote control 4 5 GROUND STASION Ground station berfungsi sebagai pusat kendali komunikasi dan pusat pengamatan Geomar Ground station menampilkan data data setiap sensor pada Geomar serta real time data jalur pergerakkan Geomar Anatomi ground station dijelaskan pada gambar berikut Pada gambar berikut tutup Battery telah dilepas ...

Page 14: ...ing Status Geomar Track Window Status Pane Gambar 5 1 Tampilan GM Mon 5 2 WINDOW CONTROL Windows Control merupakan tiga tombol di pojok kanan atas dari program window Tombol kanan merupakan tombol Tutup yang menampilkan sebuah x Dengan mengklik tombol ini berarti menutup GM Mon Tombol tengah yang menampilkan sebuah kotak merupakan tombol maximize Dengan mengklik tombol ini program window akan menj...

Page 15: ... File Route dan USV Menu Bar terletak di bawah program tittle Penjelasan masing masing menu dibahas lebih detail pada bagian bagian berikut File Route USV 5 3 1 File Menu file terdiri dari option Show NMEA Set as home view dan map catalog Masing masing menu memiliki fungsi sebagai berikut No Name Function 1 Option Menampilkan FormOption window ...

Page 16: ...SION 1 0 REV A 2014 16 of 28 U S E R M A N U A L G e o m a r 2 Show NMEA Menampilkan NMEA Log window 3 Set as home view Menetapkan tampilan home pada Track Geomar window 4 Map Catalog Memunculkan Map Catalog window ...

Page 17: ...dari Geomar Track Window 5 3 3 USV Menu USV digunakan untuk memberi perintah pada Geomar Perintah perintah pada Menu USV ini juga ditampilkan pada Control Instrument untuk mempermudah pemakaian Masing masing fungsi dari perintah perintah di Menu USV dijelaskan pada tabel berikut No Name Function 1 Connect Menghubungkan GM Mon dengan Geomar 2 Disconnect Memutuskan hubungan GM Mon dengan Geomar Peri...

Page 18: ...w yang berfungsi untuk mengamati jalur pergerakan Geomar secara real time dan juga menentukan posisi posisi waypoint Geomar Geomar Track Window juga menampilkan peta daerah yang disurvey penunjuk arah dan arah gerakan Geomar Gambar 5 2 Geomar Track Window sebelum tersambung dengan boat Geomar Gambar 5 3 Geomar Track Window saat tersambung dengan boat Geomar Peta Geomar Heading Home Geomar Slow Way...

Page 19: ...ak pada peta Show NMEA Windows Menampilkan data yang dikirim oleh Geomar dengan format NMEA Fast Waypoint Menentukan waypoint dengan kecepatan tinggi Slow Waypoint Mennetukan waypoint dengan kecepatan rendah Send waypoint one by one Mengirim waypoint satu per satu Send waypoint Mengirim seluruh waypoint Set Home Menentukan posisi home untuk Geomar Sent to Home Memerintahkan Geomar agar menuju ke H...

Page 20: ...eomar Status Pane juga memiliki beberapa tombol perintah untuk memudahkan operator dalam mengakses perintah perintah yang sering digunakan Status daya pada thruster Memperbesar Peta Memperkecil Peta Memposisikan Geomar selalu di tengah Geomar Track Window Menyambungkan memutuskan komunikasi dengan Geomar Timer penggunaan GM Mon Menampilkan tampilan Home pada Geomar Track Windw ...

Page 21: ...ng cukup secara teknis sehingga memiliki nalar yang dapat memperkirakan dan menghindari hal hal yang berbahaya bagi keselamatan manusia Beberapa hal berikut harus diperhatikan dengan baik dan dipastikan tidak menimbulkan bencana yang beresiko terhadap keselamatan manusia Waspadai betul untuk menghindarkan bagian tubuh jari atau rambut atau baju dari propeller Ada kemungkinan akibat ketidak sengaja...

Page 22: ...nya kerusakan pada propeller 1 Sebelum mengoprasikan Geomar pada perairan terbuka kenali secara menyeluruh terlebih dahulu respon boat Geomar terhadap kontrol transmitter 2 Ketika boat bergerak menjauh boat akan merespon sinyal kontrol seperti yang diharapkan 3 Ketika boat bergerak mendekat sinyal kontrol yang sama menciptakan respon yang mungkin tidak akan diperkirakan oleh operator yang tidak be...

Page 23: ...Down Mode aktif operator remote control berjalan menjauh dari Geomar sambil mengopersikan throtle stick Minta operator lain untuk mengawasi Geomar untuk mengkonfirmasi throtle masih menyala Operator remote control harus bisa berjalan menjauhi Geomar sekitar 30 50 paces dari geomar tanpa kehilangan kendali 2 Jika semua dapat beroperasi dengan baik kembali pada Geomar 6 6 POWERING UP NO Name PROTOCO...

Page 24: ...ungkan GM Mon dengan Geomar dengan cara klik icon pada GM_Mon 3 Jika GM Mon tersambung dengan Geomar makan akan muncul NMEA Windows seperti pada gambar berikut GPGGA kosong dan bernilai 0 berarti belum ada feedback GPS dari Geomar 4 Tunggu beberapa saat sampai feedback GPS muncul Jika sekitar 10 detik feedback GPS tidak muncul pindahkan posisi Geomar ketempat yang terkena sinar matahari 5 Setelah ...

Page 25: ...ndalikan oleh remote control dengan detail fungsi stick control sebagai berikut Control Stick Posisi Fungsi Throttle Stick Ke atas Mengatur kecepatan maju Geomar Kebawah Mengatur kecepatan mundur Geomar Manuever Stick Ke kanan Mengatur kecepatan belok kanan Geomar Ke kiri Mengatur kecepatan belok kiri Geomar Pada Manual Mode pergerakan Geomar dapat diamati secara langsung maupun dari GM Mon pada g...

Page 26: ...isi operator Pastikan posisi perairan yang dipilih tidak terlau dangkal dan tidak terlalu dekat dengan daratan 3 Posisi Home ditandai dengan kotak putih pada peta 2 Penentuan Fast Waypoint 1 Klik icon fast waypoint 2 Klik perairan pada peta hingga muncul icon lingkaran hijau yang menandakan posisi waypoint 3 Ulangi langkah kedua hingga jalur survey yang diinginkan sudah terpenuhi 3 Penentuan Slow ...

Page 27: ...kusi maka Geomar akan kembali ke posisi HOME secara otomatis 6 9 SETTING ECHOSOUNDER Seafloor sytem Echologger ECS 400 memiliki pengaturan yang berbeda untuk rentang kedalaman yang berbeda Berikut ini dijelaskan prosedur untuk merubah pengaturan echologger 1 Siapkan Debugger Echosounder 2 Sambungkan konektor A dengan konektor Echologger 3 sambungkan konektor B dengan konektor serial pada PC 4 Samb...

Page 28: ...dan bersihkan truster dari kotoran yang mungkin menyangkut setelah pengoprasian 4 Lubrikasi bearing pada truster menggunakan silicon spray dan periksa kekencangan semua baut serta connector secara teratur 5 Periksa seal pada tutup boat connector dan antenna dari luka retak atau deformasi Seal tersebut menjaga komponen dari air sehingga perlu selalu diperiksa sebelum dan sesudah pengoperasian 6 Per...