S94P01C -e1
3
6.9 Compensation Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
6.9.1 Velocity P-gain (proportional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
6.9.2 Velocity I-gain (integral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
6.9.3 Position P-gain (proportional). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
6.9.4 Position I-gain (integral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
6.9.5 Position D-gain (differential) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
6.9.6 Position I-limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
6.9.7 Gain Scaling Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
6.10 Tools Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
6.10.1 Oscilloscope Tool. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
6.10.2 Run Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
6.11 Faults Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
7
Display and Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.1 Diagnostic Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
7.2 Diagnostic LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
7.3 Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
7.3.1 FAULT CODES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
7.3.2 Fault Event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
7.3.3 Fault Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
8
Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.1 Minimum Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
8.2 Configuration of the PositionServo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
8.3 Position Mode Operation (gearing) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
8.4 Dual-loop Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
8.5 Enabling the PositionServo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
8.6 Tuning in Velocity Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
8.7 Tuning in Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
9
Sample Motor Responses to Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.1 Motor Response to Gain Settings (velocity mode). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
9.1.1 P-gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
9.1.2 I-gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
9.1.3 Abnormal Gains (velocity mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
9.2 Motor Response to Gain Settings (position mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
9.2.1 P-gain selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
9.2.2 Optimal P-gain / D-gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
10 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70