4-1
Feed Axis
Operation
4
Feed Axis Operation
This chapter describes the operation of a feed axis.
4.1 High-speed Feeding and Cutting Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.1.1 How to Use the INTERPOLATE (34 Hex) Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.1.2 Acceleration/Deceleration Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.1.3 Gain Selection (G-SEL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.2 Manual Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.3 The Roles of Main Commands and Subcommands . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.3.1 Using Subcommands to Check Alarms or Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.3.2 Using Subcommands to Change Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.4 Latching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.4.1 SVCMD_CTRL Bit Field (Latch Operations) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.4.2 SVCMD_STAT Bit Field (Latch Operations) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.4.3 Latch Operation Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.5 Absolute Position Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.5.1 Overview of Absolute Position Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.5.2 Finite-length/Infinite-length Axes and Absolute Position Detection Settings . . . . . . . 4-16
4.5.3 Procedure for Setting Up the Absolute Position Detection System . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.5.4 Initializing the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.5.5 Related Parameter Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.5.6 Origin Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4.5.7 Origin Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.6 Speed References When Performing Position Control from
the Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24
4.6.1 Communications Cycle and Transmission Cycle Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24
4.6.2 Speed Control Command (VELCTRL: 3C Hex) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4.6.3 Precautions when Performing Position Control from the Host Controller . . . . . . . . . 4-27
4.7 Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.7.1 Homing Method (Absolute Encoder as an Absolute Encoder) . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.7.2 Homing Method When Using an Absolute Encoder as an Incremental Encoder . . . 4-28
4.8 Overtravel Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.8.1 Using the SERVOPACK Overtravel Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.8.2 Implementing the Overtravel Function on the Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39
4.9 Software Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41
