Sutter Instrument TRIO MP-845 Series, Operation Manual

TRIO MPC-145 SERIES MICROMANIPULATOR SYSTEM OPERATION MANUAL – REV. 2.62C (20191001) (FW V2.62) 

51 

9.

Position Value Bit Ordering: All 32-bit position values 

transmitted to, and received from, the controller must be 
bit/byte-ordered in “Little Endian” format. This means that 

the least significant bit/byte is last (last to send and last to 

receive). Byte-order reversal may be required on some 
platforms. Microsoft Windows, Intel-based Apple Macintosh 

systems running Mac OS X, and most Intel/AMD processor-
based Linux distributions handle byte storage in Little-

Endian byte order so byte reordering is not necessary before 

converting to/from 32-bit “long” values. LabVIEW always 
handles “byte strings” in “Big Endian” byte order 

irrespective of operating system and CPU, requiring that the 

four bytes containing a microsteps value be reverse ordered 
before/after conversion to/from a multibyte type value (I32, 

U32, etc.). MATLAB automatically adjusts the endianess of 
multibyte storage entities to that of the system on which it is 

running, so explicit byte reordering is generally unnecessary 

unless the underlying platform is Big Endian. If your 
development platform does not have built-in Little/Big 

Endian conversion functions, bit reordering can be 

accomplished by first swapping positions of the two bytes in 
each 16-bit half of the 32-bit value, and then swap positions 

of the two halves. This method efficiently and quickly 
changes the bit ordering of any multibyte value between the 

two Endian formats (if Big Endian, it becomes Little Endian, 
and if Little Endian, it becomes then Big Endian).  

10.

Travel Lengths and Durations:  “Move” commands might 

have short to long distances of travel. If not polling for return 

data, an appropriate delay should be inserted between the 
sending of the command sequence and reception of return 

data so that the next command is sent only after the move is 
complete. This delay can be auto calculated by determining 

the distance of travel (difference between current and target 

positions) and rate of travel. This delay is not needed if 
polling for return data. In either case, however, an 

appropriate timeout must be set for the reception of data so 

that the I/O does not time out before the move is made and/or 
the delay expires. 

11.

Movement Speeds: All move commands cause movement to 

occur at a rate of 5,000 microns/second, except for the 
“Straight-Line Move ‘S’ command which can be specified 

with one of sixteen speeds. Actual speed for the “Straight-
Line Move ‘S’ command can be determined with the 

following formula: (5000 / 16) * (sp +1), where 5,000 is the 

maximum speed in microns/second and “sp” is the speed level 
0 (slowest) through 15 (fastest). For mm/second or 
microns/millisecond, multiply result by 0.001. 

Table 

D-6

. Straight-Line Move ‘S’ Command Speeds. 

Speed 

Setting 

mm/sec  

or  

µm/ms 

µm/sec 

or  

nm/ms 

nm/sec 

in/sec 

or 

mil/ms 

% of 

Max. 

15 

5.0000  5000.0  5000000  0.196850394  100.00% 

14 

4.6875  4687.5  4687500  0.184547244  93.75% 

13 

4.3750  4375.0  4375000  0.172244094  87.50% 

12 

4.0625  4062.5  4062500  0.159940945  81.25% 

11 

3.7500  3750.0  3750000  0.147637795  75.00% 

10 

3.4375  3437.5  3437500  0.135334646  68.75% 

9 

3.1250  3125.0  3125000  0.123031496  62.50% 

8 

2.8125  2812.5  2812500  0.110728346  56.25% 

7 

2.5000  2500.0  2500000  0.098425197  50.00% 

6 

2.1875  2187.5  2187500  0.086122047  43.75% 

5 

1.8750  1875.0  1875000  0.073818898  37.50% 

4 

1.5625  1562.5  1562500  0.061515748  31.25% 

3 

1.2500  1250.0  1250000  0.049212598  25.00% 

2 

0.9375  0937.5  937500  0.036909449  18.75% 

1 

0.6250  0625.0  625000  0.024606299  12.50% 

12.

Move Interruption and Concurrent Dual Manipulator 

Movements: A command should be sent to the controller for 

a manipulator only after the task of any previous command 
for that same manipulator is complete (i.e., the task-

completion terminator (CR) is returned associated with the 

manipulator). One exception is the “Interrupt Move” (^C) 
command, which can be issued while an ‘S’ command-

initiated move for a manipulator is still in progress. While a 

move is in progress for a manipulator (e.g., A), another move 
command sequence can be issued for the other manipulator 
(i.e., B). 

13.

Angle Setting & Movement: Although the set angle command 

allows for a range of 0° to 90°, the effective range that allows 

full movement is 1° to 89° (>0° and <90°). If 0° or 90°, Z or X 
axis fails to move, causing single- and multi-axis movement 

commands to fail. The ideal range for smooth movement is 
10° to 80°. Factory default is 30°. 

NOTES: